Software PLC

INplc 기술 정보

EtherCAT 통신 (CiA402)에 의한 서보 모터 제어

■ 개요

서보 모터가 정전 역전을 반복 처리합니다.

회전 가속 (1초) → 정속 (2초) → 감속 (1초)의 순으로 총 30회전하고 회전 방향을 변경합니다.

서보 앰프에 주는 위치 데이터는 1ms마다의 절대 위치를 담은 파일 (레시피 파일)에서 로드하여 사용합니다.

서보 모터 속도 선도

제어 대상 기기 (발췌) :

서보 드라이버 서보 앰프	오므론 R88D-KN01H-ECT 산요 전기 RS2E01A0KA4 Panasonic MADHT1507BA1
서보 모터	오므론 R88M-K10030H 산요 전기 R2EA04003FXP00 Panasonic MSME022G1A

■ 다운로드

파일 이름	크기	내용
CiA402Servo.zip	61 KB	INplc-SDK (Express) v3.05에서 만든 프로젝트와 레시피 파일입니다. 해상도 = 36,000p / rev로 설정 한 Panasonic 제 MADHT1507BA1과 MSME022G1A를 제어 대상으로하고 있습니다.

■ 서보모타의 제어방법

서보 모터의 제어는 INplc의 래더 프로그램에서 수행합니다.

펌웨어 라이브러리 「ECAT_FWL」 를 사용하여 CiA402 표준 서보 모터 제어합니다.

가감 속 제어는 서보 앰프에 주는 위치 데이터의 변화량에 의해 실시합니다.

위치 데이터를 담은 레시피 파일로드에는 펌웨어 라이브러리 「ProConOS」 파일 조작 FB를 사용합니다.

◆ 처리의 흐름

● 위치 데이터로드 (파일 읽기)

● EtherCAT마스터의 상태를 [Operational로 변경］

● EtherCAT 슬레이브를 검색

● 작동 모드를 주기적 동기화 위치 모드로 설정

● 서보 드라이버의 상태를 [서보 ON]으로 변경

● 모터 동작 제어 (스캔마다 위치 데이터의 지정)

프로그램의 주요 구성 내용
작업	CYCLIC (주기 : 1ms)
펌웨어 라이브러리	ProConOS (파일 읽기 용) ECAT_FWL (서보 모터 제어용)
EtherCAT 마스터	마스터 통신주기 : 1ms

■ 모타 동작 제어 소스코드(발췌)

EtherCAT 마스터의 사이클릭 처리의 시작을 감지하고 위치 데이터를 서보 앰프에 주고 보간 동작합니다.
프로그램의 1스캔마다 (1ms주기)에 위치 데이터를 업데이트하기 위해 점프와 라벨을 사용하여 처리를 루프시켜 위치 데이터의 지정이 완료 될 때까지 기다립니다.

1 스캔 처리 내용 :

모터 동작 제어 소스 코드

■ 래더프로그램의 유의점

● 상승 에지를 감지하여 동작하는 FB를 매 스캔 하려면 1스캔 동안 FB의 신호를 OFF 처리를 넣어주세요.

● 처리 완료까지 2스캔 이상 필요한 FB을 1스캔 동안 완료하려면 점프와 라벨을 이용하여 루프시켜주십시오. 그러나 파일

조작 FB는 내부 스레드의 우선 순위가 CYCLIC 작업보다 낮기 때문에 1 스캔 동안 처리를 완료 할 수 없습니다.