■ 개  요                              ■ 사  양                         ■ 프로그램

   ■ 개요

    ◆ 다축의 반송・위치 결정 동작에 최적입니다.

       □ PC베이스 플랫폼을 활용한 모션 콘트롤러 소프트웨어

       □ 고속이고 치밀한 모션 제어를 실현

       □ PLC로부터의 제어는 물론, C언어 프로그램으로부터도 제어가 가능

       □ EtherCAT/MECHATROLINK에 대응

항목		RT-Motion
제어	제어축수	60축
	제어 동기	최고 속도 250마이크로 세컨드
	위치 제어	○
지령 형식		C/C++/C#/PLC 언어(LD, FBD, SFC)

 

적용예 1		Gantry loader
【용도】 【구성】	워크 반송 XYZ3축 +회전축
소형으로부터 대형까지, 다축의 위치 제어에 최적

 

적용예 2		반송 대차( AGV)
【용도】 【구성】	팔레트 반송 XY2축
위치 정보가 많아도, 티칭으로 손쉽게 설정

 

①고속 처리 PC의 최신 CPU의 연산 성능 통상의 PLC의 수백배의 연산 성능을 발휘 사이클 타임이 중요한 다축위치 결정 용도에 최적입니다.

②공작기계같은 수준의 고정밀도 지령 단위로—2,147,483,648~2,147,483,647 펄스의 고분해가능을 실현 정도가 중요한 다축으로의 위치 결정・조립 용도에 최적입니다.

③필드버스 대응 지령 단위로—2,147,483,648~2,147,483,647 펄스의 고분해가능을 실현 정도가 중요한 다축으로의 위치 결정・조립 용도에 최적입니다.

④풍부한 개발 언어 대응 지령 단위로—2,147,483,648~2,147,483,647 펄스의 고분해가능을 실현 정도가 중요한 다축으로의 위치 결정・조립 용도에 최적입니다.

    ◆ 고객과의 과제를 해결합니다

과제 1

생산 현장의 여러가지 데이터(생산관리 데이터, 제어 데이터, 품질 데이터, 보수 데이터등 )를 축적하고, 품질의 향상, 생산 코스트의 삭감 등에 도움이 되고 싶다.

해결 1

RT-Motion는, 가동시키면서, 생산관리 데이터, 제어 데이터, 품질 데이터, 보수 데이터 등 유저가 채취하고 싶은 데이터를 샘플링 하고, CSV 형식의 파일 혹은 임의의 DB형식에서 축적합니다. PC베이스의 콘트롤러 때문에, 대용량의 스토리지를 이용할 수 있습니다.

 

과제 2

래더 언어로 특정의 기술자가 개선을 거듭해 변통 해 왔지만, 기술의 계승이 이루어지지 않았다.특정 메이커의 가라파고스적인 기술은 아니고 표준 기술로 옮겨놓고 싶다.

해결 2

RT-Motion로는, PLC 언어의 국제표준규격 IEC 61131-3에 준거한 어플리케이션 인터페이스를 실장하고 있습니다. 또, 마이크로소프트사의 Visual Studio에 대응한 C/C++/ C#의 어플리케이션 인터페이스도 가지런히 하고 있어 표준 개발 언어로의 개발에 최적입니다.

항목		내용
성능 사양	제어 축수	1-60 축
	제어주기	최고속도 250μs
	최대 동기화 축수	60 축
	서보 앰프 I/F	EtherCAT CiA402 (csp mode) / MECHATROLINK-Ⅲ
	지정 위치	-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647 (지령 단위)
	지령 속도	0 ~ 4,294,967,295 (지령 단위 / s) :( 위치 제어)
	가감 속 시간	0 ~ 4,294,967,295 (ms) : 가감 속 같은)
	지령 형식	C / C ++ / C # / PLC 언어 (LD, FBD, SFC)
기능	제어 방식	원점 복귀 제어, PTP 제어, 위치 제어, 직선 보간 제어, 궤적 제어
	가감 속 방식	사다리꼴 가감 속, S시 가감 속
	수동 제어	JOG 운전, 수동 펄스 인칭 운전
	동적 변경	현재 값 변경, 목표 위치 변경 기능, 토크 제한값 변경하고 재정의 변경
	원점 복귀 방식	연결되는 서보 앰프의 기능에 따라 달라집니다.
	외부 I/O	비상 정지 기능
	유지 보수	에러 이력 수집 기능
	SRAM	모션 제어 파라미터, 위치 데이터를 HDD에 저장
	교육	GUI 도구에서 위치 데이터를 편집
	모니터링	현재 위치, 현재 속도를 표시
	서보 ON/OFF	축 단위로 수동 조작 가능
	디버깅	단계 기능, 스킵 기능 어떤 데이터 모니터 기능, 티칭 기능, 이력 모니터 기능, 추적 기능
보조 기능	전자 기어	서보 앰프 측에서 설정
	리밋 SW	서보 앰프 측에서 설정
	토크 제한	서보 앰프 측에서 설정
	보조 지령	오류 클리어 제어 중단 위치 결정 완료 신호
	명령 줄	설정된 위치 결정 데이터를 실행
위치 결정 기능	위치 지정	절대 좌표, 상대 좌표
	보간 동작	직선 보간 (최대 4 축 단위로 그룹)
	위치 데이터 수	600 점
	운전 패턴	단독 위치 결정 / 연속 위치 결정 / 연속 궤적
	가감 제어	Acc 명령 가속 시정 수 (msec) 최대 4 점
	감속 제어	Dec 명령 감속 시정 수 (msec) 최대 4 점
	슬립	Sleep 명령 msec
	루프	Loop 명령 반환 대상 No, 반복 횟수 지정
	이동 속도	Velocity 명령, 지령 단위 / sec
	명령	PosAbs / PosInc / Loop / Sleep / Velocity / Acc / Dec / END

 

   ■ 프로그램

      RT-Motion은 다양한 모션 제어를 고객에게 맞는 프로그램으로 실현 가능합니다.

    ◆ 편리한 메모리 인터페이스

      · RT-Motion에서는 다양한 프로그래밍 방식으로 모션 제어를 실현하기 위해, 사용하기 쉬운 메모리 인터페이스를 제공하고 있습니다. 

      · 이 메모리 인터페이스 PLC 프로그램 등에서 사용하는 것으로, 모션 제어를 실현 할 수 있습니다.

◆ 이용 예 : INplc 에서 RT-Motion을 이용하는 예

        ◆ 위치 결정 작업의 티칭 기능

          * X, Y, Z Θ 테이블에서 3 축마다 티칭 설정을 할 수있는 교육 기능을 구현. 

          · 제어 대상이되는 모터를 이동 지점까지 이동, 정지 한 위치를 입력하는 제어 기능입니다.

        ◆ 추적 뷰어 기능

         · 다축 제어시의 좌표 궤적을 화면 추적 뷰어 기능을 구현하고 있습니다. 

         · 3축까지의 다축 제어에 대응하고, 제어 대상의 궤적 제어 디버깅 등에 이용할 수 있습니다.